Sistem Peluncuran ROV
Pada waktu daya dihidupkan pada kontrol box star delta yang ditempatkan di atas frame dan winch yang mengontrol posisi dan berjalannya HPU, langkah pertama adalah memasangkan pada fungsi auto tension pada umbilical winch. Ini akan mengangkat umbilical dan juga memungkinkan frame ditarik keluar tanpa menarik keluar secara manual umbilical pada winch. Dengan auto tension umbilical dapat di pasang, balok pengikat diturunkan dengan menggunakan winch pengangkat yang ditempatkan pada head frame hingga mengikat pada bullet ROV. ROV dan balok pengikat sekarang diangkat pada winch pengangkat hingga balok pengikat terpasang kembali dengan frame head. Frame sekarang dapat ditarik keluar melalui sistem vessel. ROV dan balok pengikat sekarang diturunkan sebagai satu unit hingga ROV mengapung di air. Karena tegangan pada umbilical ROV konstan, maka pada tahap ini cenderung mengapung tinggi di air. Pada waktu ROV mengapung di air dan umbilical masih berada pada tegangan konstan, maka balok pengikat terlepas ikatannya sehingga ROV bebas bergerak. Tegangan konstan ini pada winch sekarang dilepas dan ROV menyelam ke kedalaman keija ketika umbilical diulurkan dari umbilical winch.
Sistem Penarikan ROV
Untuk mengangkat ROV ke permukaan, langkah pertama adalah memasangkan tegangan konstan pada winch dan selanjutnya menurunkan frame pengikat ke pengikat pada bullet ROV. Ketika ROV dikaitkan, pilot akan mengarahkan ROV sehingga ia maju mundur pada balok pengikat. ROV secara otomatis dikunci pada posisi yang siap untuk ditarik dengan menggunakan prosedur balik pada saat peluncuran. Khusus untuk sistem LARS (Launch And Recovery System) baik yang diatas permukaan laut maupun yang ada di bawah permukaan laut, maka perlu menentukan suplai daya dari motor terpasang. Dalam pemilihan sistem penggerak untuk winch, terdapat sejumlah pertimbangan yang harus diperhitungkan diantaranya adalah daya yang diperlukan untuk menggerakkan winch pada performa maksimum untuk efisiensi.
Untuk menghitung daya masukan pada sistem LARS, maka digunakan rumus sebagai berikut :
HPC = L.S/76.2
HPC = daya Tarik kabel (hp)
L = beban (kg)
S = kecepatan (m/s)
HPi = HPC / (1,0 – l)
HPi = daya masukan yang diperlukan pada system (hp).
HPC = daya tarikan kabel (hp)
l = kerugian pada sistem winch berkisar antara 0,15- 0,38
Kabel ROV
Kabel umbilical untuk aplikasi ROV umumnya merupakan kabel yang kompleks terdiri dari kabel – kabel power dengan luas penampang dan nilai tegangan yang bervariasi, kabel signal dan fiber optik. Meningkatnya pengoperasian ROV di perairan dalam mengakibatkan perhatian fokus kepada upaya pengurangan diameter luar kabel umbilical. Semakin kecil diameter luar kabel umbilical, maka akan membuka kemungkinan semakin kecil dan kompak sistem winchnya. Keuntungan yang lain adalah berkurangnya gaya drag hidrodinamika selama pengoperasian. Terdapat beberapa pendekatan yang memungkinkan untuk mengurangi diameter luar :
- Mengurangi jumlah elemen dalam kabel.
- Meningkatkan temperatur operasional kabel umbilical.
- Mengurangi ketebalan isolasi kabel dari kabel power.
Biasanya kebutuhan ROV dapat menentukan jumlah elemen kabel, akan tetapi dalam perencanaan ROV yang lebih baru dimungkinkan untuk melakukan lebih banyak pemisahan power di ROV sehingga memungkinkan untuk mengurangi jumlah elemen yang ada dalam kabel. Meningkatnya suhu operasional umbilical, menyebabkan material tahan panas. Pada material polymeric yang memiliki kemampuan pada temperatur yang tinggi, mengakibatkan luas penampang konduktor berkurang dan selanjutnya dapat mengurangi diameter kabel secara keseluruhan. Untuk mengurangi ketebalan isolasi listrik dari konduktor power, maka digunakan lapisan isolasi secara langsung pada konduktor tembaga. Jenis kabel yang digunakan untuk ROV adalah sebagai berikut :
1. Kabel pengangkat utama.
Kabel pengangkat utama adalah kabel yang dipakai untuk sistem ROV kelas kerja baik dalam sistem free swimming maupun TMS (Tether Management System) tipe top hat ataupun cage. Kabel armour didesain untuk mensupport berat kendaraan, TMS ditambah peralatan dan sensor tambahan dengan toleransi yang aman untuk mengatasi berbagai gaya yang dihasilkan pada sistem selama perjalanan ke tempat kerja ROV. Kabel umbilical didesain untuk mengangkat ROV selama peluncuran dan penarikan. Kabel ini disimpan dalam winch dilengkapi dengan slip ring. Biasanya bagi operator untuk menghemat biaya digunakan winch dan warping drum untuk mengangkat berat selama proses ini. Umbilical sheave dipasang pada sebuah crane kapal yang ditempatkan dengan tepat, davit atau frame. Untuk menghindari kerusakan pada umbilical, roda sheave harus mempunyai radius yang lebih besar dibandingkan dengan radius belokan minimum dari umbilical. Winch pengangkat ROV kemampuan pengangkatan dan penurunan berat gabungan ROV dalam TMS begitu juga berat umbilical armour yang diperlukan untuk sistem ini. Armour lift umbilical menggantikan soft umbilical yang digunakan untuk pengoperasian free swimming dan didesain untuk mengangkat dan menurunkan berat gabungan antara ROV dan TMS. Kabel ini membawa sejumlah besar konduktor daya untuk meminimalkan penurunan tegangan antara permukaan dan ROV yang memungkinkan kendaraan dapat dioperasikan hingga kedalaman yang lebih besar. Fleksibelitas dari umbilical soft membuatnya sangat cocok untuk pengoperasian ROV tipe free swimming untuk kedalaman hingga 1000 m. Diluar kedalaman itu atau dimana TMS diperlukan, maka ini sangat perlu menggunakan umbilical annour berkawat baja yang mempunyai kekuatan yang lebih besar.
Umbilical menghubungkan antara surface control unit dan ROV. Untuk free swimming digunakan umbilical polyurethane sheathed yang liar dan fleksibel. Umbilical itu berisi konduktor daya ke ROV begitu juga sinyal kontrol dan konduktor video. Konduktor cadangan disediakan bagi asesoris seperti sonar, survey sensor, CP probe dan tools. Kabel dan tether yang digunakan untuk ROV merupakan sambungan yang penting antara kendaraan dan kapal yang ada di permukaan yang memberikan hubungan mekanik, tenaga listrik dan komunikasi. Performans dan kehandalannya sangat penting dalam meningkatkan efisiensi dan keakuratan kontrol begitu juga memberikan kekuatan yang diperlukan untuk menopang kendaraan.
2. Kabel Tether.
Kabel tether dipakai berkaitan derigan ROV yang diturunkan dari TMS atau garage system atau secara langsung dari permukaan untuk ROV yang lebih kecil. TMS terdiri dari mekanisme penggulung kabel tether yang dikontrol jarak jauh dipasang di sisi atas dari sisi masuk garage yang berisi ROV. TMS diturunkan hingga kedalaman kerja yang diperlukan dimana ROV dapat bergerak ke luar dari garagenya dengan memperpanjang kabel tethernya. TMS atau garage memberikan ROV dengan perlindungan tambahan ketika melalui pertemuan antara udara dan air dan memungkinkan ROV dihubungkan melalui kabel tether dari gerakkan kapal yang ada di permukaan yang disebabkan oleh adanya gerakkan getombang.
Perencanaan dan pembuatan kabel tether perlu dioptimalkan dengan memperhitungkan kebutuhan umum termasuk fleksibilitas yang tinggi, durabilitas yang baik, neutral buoyancy, dan drag minimum yang kesemuanya akan membantu kemampuan manuver kendaraan.
3. Kabel Fiber Optik.
Dalam merespon kebutuhan pengoperasian di laut yang lebih dalam dan berkaitan dengan kebutuhan kabel umbilical yang lebih panjang, maka teknologi baru telah diadopsi oleh para operator bangunan lepas pantai. Diantaranya adalah fiber optik bentuk tunggal dan sinyal digital multikompleks. Pada saat ini trend aktivitas kelautan telah memerlukan pengoperasian di perairan yang semakin dalam. Berbagai sistem yang diturunkan di bawah laut memerlukan kabel umbilical yang lebih kuat dan lebih panjang yang sekaligus juga menangani adanya peningkatan laju data yang diperlukan bagi video digital, sonar dengan tampilan beresolusi tinggi, dan jaringan digital dimana total laju data sering melebihi dari 1 Gbit/s. Karakteristik sinyal yang menguntungkan dan sifat – sifat fisik dari fiber optik memungkinkan sistem telemetri yang lebih panjang dibandingkan dengan tembaga. Dominasi fiber dalam sistem telekomunikasi merupakan sebuah indikator kuat tentang keuntungannya yang melebihi dari tembaga untuk sinyal data. Ketika panjang kabel meningkat, maka akan mengurangi sinyal yang tinggi dari tembaga, bahkan kabel – kabel coaxial menjadi tidak diterima. Fiber optik tidak hanya memberikan pengurangan yang lebih merupakan sebuah indikator kuat tentang keuntungannya yang melebihi dari tembaga untuk sinyal data. Ketika panjang kabel meningkat, maka akan mengurangi sinyal yang tinggi dari tembaga, bahkan kabel – kabel coaxial menjadi tidak diterima. Fiber optik tidak hanya memberikan pengurangan yang lebih rendah, tetapi juga ukuran yang lebih kecil, berat yang lebih ringan, bandwidth sinyal yang lebih besar dibandingkan dengan kabel tembaga. Pengurangan fiber yang rendah akan tetap frekwensi sinyalnya hingga microwave, menghilangkan kebutuhan bagi equalizer dalam peralatan akhir.
Fiber optik mempunyai ukuran dan berat yang menguntungkan pada konduktor- konduktor listrik yang berisolasi. Ketika kabel umbilical bertambah lebih panjang, maka berat dan pengaruh gaya drag pada air akan bertambah sebab berat kabel semakin tinggi. Semakin dalam wilayah operasional ROV, maka akan semakin besar pula kekuatan dari luas penampang kabel diperlukan, yang selanjutnya menyebabkan kabel lebih berat, dan diameternya lebih besar. Ukuran fiber optik yang kecil memungkinkan pengurangan diameter kabel. Pengurangan ukuran kabel dan be rat juga mengurangi ukuran dan be rat TMS ROV.
Multi pass single mode fiber optic rotary joints diperlukan dalam winch yang ada dipermukaan dan TMS. Untuk pengoperasian di laut yang sangat dalam yang membutuhkan kabel yang sangat panjang, maka digunakanlah kabel fiber optik untuk mentransmisikan data karena bandwidthnya yang besar, low attenuation, small outside diameter dan bebas dari interferensi, selain itu terdapat keuntungan dalam penggunaan fiber optik bagi kabel yang panjang dimana kerugian sinyal dalam konduktor tembaga mungkin tidak dapat di terima.
4. Pemilihan Kabel.
Dalam pemilihan kabel sangat tergantung pada keserasian antara aspek teknis dan ekonomis dan sesuai dengan persyaratan-persyaratan pelayanan. Kode praktek untuk instalasi listrik (CP 321 : 1965) memberikan pertimbangan pertimbangan berikut sebagaimana diperlukan dalam perancangan dan perencanaan instalasi :
1) Tersedianya jenis sumber listrik dan rencana (skema) pentanahan.
2) Temperatur maksimum dan miminum udara sekeliling yang mungkin dalam semua bagian instalasi.
3) Kemungkinan adanya uap air atau kondisi korosif pada keduanya.
4) Kemungkinan adanya debu, uap atau gas yang mudah terbakar atau meledak.
5) Derajat pengaman mekanis yang diperlukan.
6) Pentingnya kesinambungan pelayanan, termasuk kemungkinan perlunya sumber yang siap dipakai untuk tujuan umum maupun khusus.
7) Kemungkinan perlunya perubahan dan pemasangan kabel kembali selama bangunan berdiri dan pertanyaan apakah tidak menyebabkan terjadinya gangguan pada peralatan yang telah terpasang.
8) Kemungkinan pengembangan lebih lanjut bagi instalasi awal.
9) Biaya operasi dan pemeliharaan yang mungkin, dengan memperhitungkan tarif persediaan listrik yang tersedia.
10) Biaya relatif dari berbagai metode kemungkinan dikaitkan dengan umur instalasi yang diperkirakan.
Untuk tujuan keamanan, undang-undang dan peraturan IEE menetapkan bahwa semua kabel harus cukup besar bagi arus yang melaluinya. Pemilihan yang tepat untuk setiap instalasi bergantung pada aspek-aspek dasar dari :
a) Persyaratan lingkungan dan karakteristik proteksi.
b) Kapasitas pengaliran arus.
c) Penurunan tegangan.
Bila arus mengalir melalui sebuah penghantar tersebut menghasilkan kalor, maka pertambahan kalor harus sebanding dengan tahanan kabel yang pada gilirannya bergantung pada luas penampang kabel tersebut. Karena pemanasan berlebih dapat merusak isolasi, ukuran penghantar harus sesuai untuk mencegah terjadinya hal ini.
Read more :
