Categories: Marine Sensor

Peralatan dan perlengkapan standar pada ROV

Komponen dasar dari sistem ROV (Remotely Operated Vehicle) terdiri dari sub sistem ROV, ruang kontrol dan LARS (launch and recovery system).

Peralatan standar pada ROV (Remotely Operated Vehicle) terdiri dari :

Brushless DC motor thruster.
Still camera.
Pan and tilt color video camera.
Halogen lights.
Depth sensor with autodepth.
Heading sensor with autoheading.
Scanning sonar.
Side scan sonar.
Pan & tilt.
Manipulator.
Acoustic transponder.
Acoustic tracking system.

Perlengkapan standar pada sistem yang ada di permukaan terdiri dari :

Surface power unit.
DGPS receiver.
Tracking hardware module.
Control unit.
PC Pentium 3.
fligh quality video recorder.
Video recorder.
Color video monitor 1 0″
Color video monitor 14″
Video printer.
ROV hand control unit.
Video overlay.
Pilot’s monitor with video overlay.
Remotely Operated Vehicle

Dibawah ini adalah uraian dari peralatan dan perlengkapan standar pada ROV.

1. DC Brushless Thruster.

Berfungsi sebagai alat penggerak dan manuver bagi ROV yang digerakkan oleh motor listrik dengan suplai listrik berarus DC yang berasal dari permukaan, biasanya alat ini dipasang pada ROV dalam 3 arah yaitu horizontal, vertikal dan lateral.

2. Still camera.

Peralatan yang dapat memberikan tampilan gambar tentang obyek dan kondisi sekitarnya.

3. Pan & Tilt system.

Sistem yang berfungsi untuk menyediakan tempat dudukan bagi camera video yang dilengkapi dengan lampu dengan intensitas yang variatif Camera diletakkan pada sebuah platform yang dapat memberikan kemiringan hingga
kurang lebih 90 derajat. Mekanisme pan & tilt ini dilengkapi dengan potensiometer feedback posisi dan camera tilt angle ditampilkan pada sistem tampilan video.

4. Lighting.

Sistem penerangan terdiri dari lampu depan, lampu kabel dan lampu ballast. Lampu depan berada dalam sebuah rumah lampu bertekanan tinggi yang mampu menahan temperatur tinggi dan tekanan luar yang tinggi dan rumah ini juga berfungsi melindungi lampu HID gas arc atau standard quartz halogen filament lamp. Lampu depan mempunyai beberapa reflektor yang saling menggantikan tergantung pada aplikasinya dua lampu masing – masing bersaklar dilengkapi dengan kontrol jarak jauh ditempatkan pada frame dan tilt atau pan & tilt. Dua atau tiga lampu dapat digunakan dan diredupkan dengan menggunakan card penggerak thruster. Kedua camera tersebut dipasang pada unit tilt camera untuk mengikuti sudut kemiringan camera guna mendapatkan tampilan dengan iluminasi yang optimal.

5. Bathymetric system.

Instrumen paling akurat untuk mengukur tekanan atau kedalaman dan ketinggian badan kendaraan yang tercelup dalam air. Unit bawah laut ini dihubungkan dengan sensor tekanan yang paling akurat dengan koreksi tertentu yang dibuat untuk mengetahui besarnya temperatur air dan jika diperlukan dapat juga digunakan untuk mengukur salinitas air laut yang berfungsi sebagai konduktor. Orientasi dari sensor tekanan ini begitu penting sehingga alat ini di pasang dengan sensor altitude dalam satu paket dan selanjutnya dikaliberasikan dengan unit yang ada di permukaan yang dihubungkan dengan sebuah key pad dan menampilkan koreksi input lebih lanjut untuk kecepatan bunyi di air, massa jenis air laut, tekanan atmosfir, ketinggian unit yang ada diatas permukaan laut, baud rate dan keluaran fonnat data survey. Dalam pengoperasian survey bawah laut, sistem bathymetric adalah alat yang penting untuk memberikan titik acuan secara tepat untuk kedalaman dan ketinggian platform dimana pengukuran lain dilakukan. Aplikasi lainnya adalah tennasuk pengukuran ketinggian naik turunnya air pasang pada struktur bawah laut yang tetap, pengoperasian dredging, rock dumping dan penempatan badan yang ditarik dalam kolom air. Bagi kontrol dari ROV kelas kerja keluaran analog dapat digunakan untuk memberikan auto altitude dan informasi tentang lingkungan sedangkan berbagai keluaran digital diberikan ke komputer survey.

6. Manipulator.

Tangan yang dipasang pada ROV dengan kemampuan kerja yang nyata yang dapat melakukan gerakkan memegang, naik / turun, memutar dan slew. Extender function memberikan jangkauan tambahan pada tangan atau menarik tangan dalam ROV. Terdapat 2 jenis lengan yang umumnya digunakan oleh ROV yaitu manipulator dengan 7 fungsi dan rate manipulator. Manipulator 7 fungsi dikontrol oleh katup servo hidraulik pada ROV dan dioperasikan oleh model kecil itu sendiri pada permukaan yang dinamakan master arm. Ketika operator menggerakkan master arm, maka slave arm pada ROV meniru gerakkan ini dan menyesuaikan kecepatannya dengan kecepatan gerakkan master arm yang digerakkan oleh operator. Sebuah gaya feedback tertentu dimasukkan sehingga operator dapat merasakan gaya yang ia gunakan pada obyek didasar laut. Lengan ini sangat terampil tetapi sangat kompleks. Oleh karena itu terdapat manipulator pilihan yaitu rate manipulator. Rate manipulator dikontrol oleh katup solenoid hidraulik pada ROV dan dioperasikan oleh tombol pengubah pada permukaan. Umumnya terdiri dari 5 fungsi yang beroperasi pada kecepatan konstan dan tidak ada gaya feedback. Alat ini sangat sederhana dan mudah untuk mempertahankan dan biayanya lebih murah. Mereka juga dapat mengangkat beban yang berat dan sangat sulit untuk rusak. Salah satu keuntungan dari rate arm yang lain adalah ujung efektor sangat mudah dilepas jika perlu dapat digantikan dengan peralatan lain.

7. Positioning System ROV.

Ditempatkan dengan menggunakan sebuah sistem penempatan acoustik USBL sementara vessel penunjang ROV ditempatkan dengan menggunakan sistem DGPS. Sistem navigasi dihubungkan dengan sistem DGPS dan USBL. Sistem ini dioperasikan oleh positioning subcontractor.

• Survey infonnation data dari ROV (gyro, ROV bathy system, DHSS) ini akan dihubungkan ke sistem navigasi dengan menggunakan interface standar RS 232.

8. Sonar system.

Sistem ini ditambahkan untuk memperluas pencanan dan jangkauan lokasi dari kendaraan diluar kemampuan lihat dari camera. Sistem ini menampilkan tampilan hingga jangkauau 5 – 200 m dan akan menghasilkan tampilan akuistik berwarna beresolusi tinggi dari beberapa target dengan jangkauannya dan hubungannya ke posisi ROV.

9. Side scan sonar.

Dengan alat ini, maka dapat menempatkan benda- benda kecil dan besar pada suatu titik dalam posisi yang tepat di dasar laut . Alat ini dilengkapi dengan data aquisisi, fasilitas perekaman dan tampilan.

10. Acoustic system.

Alat yang berfungsi untuk menempatkan ROV pada posisi yang tepat dan dalam waktu yang cepat.

11. Video monitor.

Sebagai sebuah standar ditawarkan monitor video berwarna 2×9″ yang ditempatkan dalam ukuran 19″. Monitor menampilkan berbagai gambar video camera yang dapat ditampilkan bersama dengan infonnasi kedalaman, compass heading, time, date, CP reading. Tampilan tersebut dapat direkam ke perekam video dan video yang direkam sebelumnya dapat ditampilkan pada berbagai monitor. 2 saluran TV yang disediakan untuk melihat dan merekam dari dua camera video. Pentransmisian video ke permukaan melalui sebuah dual balanced line driver dan two screened twisted pairs dari kendaraan ke TMS dan sebuah fiber optik dari TMS ke permukaan. Termasuk pengubah video, perekam video, dan monitor yang dihubungkan ke unit kontrol yang ada dipermukaan. Camera ROV dihubungkan ke monitor.

12. Hand Kontroller.

Sebuah unit kontrol tangan jarak jauh berukuran kecil yang menyediakan semua kontrol kendaraan yang digunakan bagi pilot ROV untuk menggerakan ROV melalui video monitor dan informasi sensor lain yang ditampilkan pada tampilan video yang dihubungkan ke unit kontrol yang ada dipermukaan melalui kabel berukuran 5 m. Semua fungsi kontrol dihubungkan ke unit kontrol tangan termasuk camera pan & tilt, fungsi auto pilot, kontrol trim thruster, kecepatan, arah, penyelaman dan intensitas penerangan.

13. Pilot hand console.

Console yang didesain secara ergonomi yang berisi semua kontrol yang mudah dijangkau dengan tangan pilot, kontrol putar yang berupa joystick yang berfungsi untuk mengarahkan kendaraan, tombol pemilih camera, tilt atau pan & tilt, auto function, lighting intensity, thruster trim pots dan berbagai fungsi tambahan yang dihubungkan sebagai pilihan. Console dilengkapi dengan penambahan 20 m untuk memudahkan pilot untuk melihat kendaraan ketika masih dalam pengontrolan tangan sebelum dan sesudah pengecekan.

14. Video system.

Sebuah saluran video tunggal dilengkapi dengan remote pengubah yang di pasang pada unit kontrol tangan untuk mengubah antara kamera yang di pasang ke kendaraan yang mampu menampilkan teks, grafik, data analog dan PC dan telemetry yang menghasilkan informasi pada video. lni dapat diperoleh dalam waktu yang cepat atau ditambahkan selanjutnya ke video.

15. Video overlay.

Memberikan informasi termasuk arah utara, timur, tanggal, waktu, dan Z dari transponder yang akan dikirim ke unit penampil dari sistem ROV.

16. Monitor.

Menampilkan berbagai gambar dari video camera yang dapat dilengkapi dengan informasi- informasi seperti kedalaman, compas heading, waktu, tanggal, CP reading dan beberapa lembar dari teks yang didefinisikan oleh pengguna. Gambaran – gambaran tersebut dapat direkam ke perekam video dan ditampilkan pada berbagai monitor.

17. Camera control unit.

Berisi VHS format VCR, TV color 13″ dan suplai power camera, merupakan unit kontrol lengkap yang ada dipermukaan yang memberikan daya ke camera video, mengatur daya untuk mensuplai kebutuhan lampu, komunikasi antara ROV ke permukaan, merekam dan melihat aktivitas bawah laut dari atas dan menampilkan waktu, tanggal dan judul tampilan video sebagai penjelasan.

18. Surface control unit.

Dihubungkan ke surface power supply unit dan berisi semua sistem kontrol elektronik yang ada di permukaan, kontrol TMS dan berbagai keluaran permukaan bagi peralatan biasa. Unit ini dapat berdiri bebas dan ditempatkan di atas meja atau di pasang ke dalam sistem peletakan berupa rak berukuran 19″ dalam instalasi yang lebih permanen. Unit ini juga memberikan keluaran dari video, sonar dan sensor lain yang mungkin di pasang pada ROV. SCU (Surface Control Unit) terdiri dari module kontrol (19″ rack mount), 2×9″ twin channel colour video monitor, pilot hand’s console, portable flight case or fixed console, optional sonar processor, optional video recorder.

19. Surface power supply unit.

Unit ini mensuplai seluruh kebutuhan daya bagi seluruh sistem kendaraan. Dihubungkan ke external power supply dan memberikan sistem dengan berbagai suplai yang dperlukan begitu juga saluran isolasi monitor yang di pasang pada komponen – komponen daya DC dan AC untuk keamanan sistem dan tujuan monitoring. Kebutuhan daya sistem berupa input listrik AC 3 fase antara 380 – 480 vac pada 15 kva. Semakin panjang kabel umbilical, semakin besar kerugian akibat panjang saluran. Oleh karena itu tidak praktis untuk mengirim arus listrik dengan menggunakan tegangan 12 V pada kabel sepanjang 2 km ke ROV karena hal ini tidak akan mampu mencukupi kebutuhan daya bagi peralatan. Disarankan untuk mentransformasikan sinyal bertegangan AC 220 V 50 Hz dari generator diesel yang menghasilkan tegangan AC 440 V. Pentransformasian ulang sinyal balik ke tegangan AC 220 V dan kemudian meratakan dan mengubahnya ke tegangan DC 12- 24 V yang diperlukan.

Surface power unit ditutup dalam baja stainless tahan air yang diletakkan dalam frame tabung untuk memudahkan penanganan dan servis. Setiap unit dilengkapi dengan tampilan tegangan, ampere dan kebocoran digital yang dipasang didepan pintu yang dapat dilihat melalui pintu tahan cuaca. Unit ini memerlukan daya input 230 VAC 50/ 60Hz fase tunggal dan menarik 12 Kw. Unit ini mensuplai daya output 750 atau 1500 VAC ke ROV melalui kabel umbilical. Keluaran tegangan tinggi ini sepenuhnya diisolasi dan sumber utamanya dan dilengkapi dengan GFl (Ground Fault Interrupt) untuk menjamin pengoperasian yang aman dan untuk melindungi personel.